1. 靜態(tài)特性
電磁轉(zhuǎn)矩由下式表示:
TM = KT .φ. Ia （ 6.1）
KT —轉(zhuǎn)矩常數(shù)；Φ—磁場磁通；Ia —電樞電流；TM —電磁轉(zhuǎn)矩。
電樞回路的電壓平衡方程式為:
Ua = IaRa + Ea （6.2）
Ua─ 電樞上的外加電壓；Ra─ 電樞電阻；Ea--電樞反電勢。
電樞反電勢與轉(zhuǎn)速之間有以下關(guān)系：
Ea = Ke φω （6.3）
Ke─電勢常數(shù)；ω─電機(jī)轉(zhuǎn)速（角速度）。
根據(jù)以上各式可以求得：
圖6.7 直流電機(jī)的機(jī)械特性
2. 動(dòng)態(tài)特性
直流電機(jī)的動(dòng)態(tài)力矩平衡方程式為：
（6.8）
式中TM ─電機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩；
TL ─ 折算到電機(jī)軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩；
ω ─ 電機(jī)轉(zhuǎn)子角速度；
J ─ 電機(jī)轉(zhuǎn)子上總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；
t ─時(shí)間自變量。
