關鍵詞：

一、引言：機械手是一種模擬人手操作的自動化機械。它可按固定程序抓取、搬運物件或操持工具完成某些特定操作。應用機械手可以代替人從事單調、重復或繁重的體力勞動，實現生產的機械化和自動化，代替人在有害環境下的手工操作，改善勞動條件，保證人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。隨著工控自動化技術的不斷發展，機械手也在朝著重復精度高、模塊化、無給油化、機電一體化方向不斷發展。

二、應用現場及設備：

碼坯機

三、應用現場工藝要求

機械手的動力分為電動和氣動兩個部分，電動部分用于驅動機械手臂在基座上的往返動作，采用變頻控制。為了保證生產工藝要求和提高生產效率，機械手在抓取磚坯碼放的時候速度較低，回程空載時動作較快，一般采用高、低兩段速實現，要求運行穩定，停止位置精確，不能超出限位；氣動部分控制機械手的抓取動作。電氣部分采用變頻器控制，要求：1、加減速時間短，啟動停止要平滑；2、正反轉切換平滑，無沖擊；3、運行平穩，無沖擊和抖動；4、精確停車；

四、利用產品的何種功能解決此應用要求

結合機械手的工作特點以及對電氣控制精度的要求，選用歐科PT200系列變頻器。歐科變頻器有四組加減速時間可供選擇，通過端子的不同組合即可實現不同的加減速時間，適應范圍更廣；多段速控制由端子組合自由設定，最大可達16段速；正反轉切換平滑，無切換等待時間，與PLC程序配合，可平穩的實現多段速段速、加減速時間、運行方向的切換，避免電流和機械沖擊，使機械手在行走過程中更平穩；能耗制動使停止更快、更精確。

五、參數設置

參數設置：

此工況變頻器的日常保養和維護、注意事項等：

1、 變頻器、PLC、電機需可靠接地，不可零地共用；

2、 現場灰塵較多，應經常清理控制柜與變頻器風道灰塵，

3、 能耗制動時電阻會發熱，注意控制柜的通風；

4、 控制線盡量遠離主回路，避免干擾；