IAI E電缸IAI關(guān)節(jié)型機(jī)器人

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IAI E電缸IAI關(guān)節(jié)型機(jī)器人

在目前的工業(yè)界幾乎仍在沿用傳統(tǒng)的位置控制技術(shù)，典型應(yīng)用如：機(jī)器人沿著事先規(guī)劃好的軌跡在封閉、確認(rèn)的空間中運動；或者機(jī)器人得到從視覺系統(tǒng)（Vision System）的反饋，使得位置控制機(jī)器人具備一定適應(yīng)外界可變環(huán)境的能力。

但是在某些應(yīng)用場合中——需要更加精確地控制施加在末端執(zhí)行器（End-Effector）的力比控制末端執(zhí)行器的位置更加重要時，必須引入力矩/力控制輸出量，或者將力矩/力作為閉環(huán)反饋量引入控制。

隨著工業(yè)品工藝標(biāo)準(zhǔn)的提升，越來越多的制造工藝僅靠工業(yè)機(jī)器人傳統(tǒng)的位置控制難以勝任。例如：精密零部件的柔性裝配、一致性較差的復(fù)雜曲面打磨，尤其在一致性較差的復(fù)雜曲面打磨應(yīng)用上，傳統(tǒng)的位置控制方式很可能因工件一致性差導(dǎo)致的位置誤差而引起系統(tǒng)瞬間過載，造成工件或機(jī)器人的損壞。

大多數(shù)金屬工件在通過焊接、鑄造等基礎(chǔ)加工工序成型后，還需進(jìn)行打磨、拋光、去倒角等精細(xì)化修整工序才能達(dá)到驗收的合格標(biāo)準(zhǔn)。打磨過程中產(chǎn)生的大量彌漫性粉塵、腐蝕性切屑液及嘈雜的噪音很容易導(dǎo)致產(chǎn)生操作人員傷害的安全事故。同時人工打磨也面臨生產(chǎn)效率低、產(chǎn)品精度差及產(chǎn)品成型的一致性差等弊端，給生產(chǎn)帶來了較大的不確定性。

現(xiàn)階段的打磨去毛刺作業(yè)之所以難以擺脫人工來實現(xiàn)自動化，最大的技術(shù)難點是需要精準(zhǔn)的力度控制。工件打磨的精度和一致性較大程度上取決于打磨工具同工件接觸面是否保持恒定壓力，這就需要通過實時力控技術(shù)控制工業(yè)機(jī)器人打磨過程的磨削力。力控的精度及反饋速度決定了產(chǎn)品的打磨效果。因此，機(jī)器人力控技術(shù)成為實現(xiàn)企業(yè)高效自動化打磨亟待解決的問題。

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