IAI夾爪電缸IAI探索智能機(jī)器人

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機(jī)器人的示教方法主要有4種：

1、直接示教法：①功率級脫離示教，②伺服級接通示教；

2、遙控示教法：①示教盒示教，②操作桿示教，③主從式示教；

3、間接示教法：①模擬機(jī)器人示教，②專用工具示教；

4、遙控示教法：①數(shù)值輸入示教，②圖形示教，③軟件語言示教。

其中，應(yīng)用最多的是示教盒示教，不過這一方法要求操作員要具備一定的技術(shù)知識和經(jīng)驗(yàn)，示教效率相對要低一些；而直接示教法則無經(jīng)驗(yàn)要求，操作簡單、快速。

其中直接示教法又可分為兩類：一是基于位置控制或者阻抗控制的直接示教方法；二是基于力矩控制的零力平衡的機(jī)器人直接示教法（有動力學(xué)模型）。

基于位置控制的直接示教

傳統(tǒng)的拖動示教依賴于外置于機(jī)器人的多維操作傳感器，利用該傳感器獲取的信息，牽引機(jī)器人末端在笛卡爾空間下做線性或者旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動。

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